今日頭條
官方微信
官方抖音
資訊頻道近日，依托于中國科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所的機器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗室在單目?jì)雀Q鏡深度估計方面研究方面取得新進(jìn)展，相關(guān)成果以A Geometry-Aware Deep Network for Depth Estimation in Monocular Endoscopy為題發(fā)表在人工智能領(lǐng)域TOP類(lèi)期刊Engineering Applications of Artificial Intelligence (EAAI)。
沈陽(yáng)自動(dòng)化所智能腔鏡手術(shù)機器人研究組提出了一種幾何感知深度估計的框架，設計了梯度、法向和幾何一致性損失函數，加強了幾何一致性約束并提高了管腔結構的三維重建性能。此外，研究團隊提出了一套內窺鏡合成RGB-D數據集，該數據集描述了在嚴重的反射和光照變化下的幾何解剖結構，并提升了在合成的和真實(shí)數據領(lǐng)域的泛化學(xué)習能力。
科研人員通過(guò)該方法在EndoSLAM數據集、Colondepth數據集和臨床圖像上進(jìn)行了詳細的實(shí)驗和分析，實(shí)驗表明該方法相比當前較多使用的SOTA方法，生成了更一致的深度圖和更加合理的解剖結構。所提出的合成數據集和源代碼提供開(kāi)源（https://github.com/YYM-SIA/LINGMI-MR）。
沈陽(yáng)自動(dòng)化所智能腔鏡手術(shù)機器人研究組長(cháng)期專(zhuān)注于消化、腹腔、呼吸等人體腔道手術(shù)機器人的關(guān)鍵技術(shù)及系統研發(fā)，先后承擔了國家重點(diǎn)研發(fā)計劃、國家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項目等，在手術(shù)機器人的構型創(chuàng )成、感知、控制、手術(shù)導航以及智能化等方面的研究取得了多項突破成果，已完成多臺套的典型手術(shù)機器人系統，部分成果已經(jīng)進(jìn)入臨床應用階段。近年來(lái)多篇研究成果發(fā)表在國際知名學(xué)術(shù)期刊IEEE T-IE,IEEE T-MECH,CMPB,ERJ。
該研究得到了國家自然科學(xué)基金、國家重點(diǎn)研發(fā)計劃項目、遼寧省自然科學(xué)基金和沈陽(yáng)醫工結合協(xié)同創(chuàng )新項目的支持。(機器人學(xué)研究室)
來(lái)源：中國科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所
北京市公安局海淀分局備案號：11010802023656號