97久久超碰国产精品旧版_欠約束繩牽引并聯(lián)機器人運動(dòng)學(xué)與控制研究進(jìn)展-名家名篇-控制網(wǎng)

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名家名篇

欠約束繩牽引并聯(lián)機器人運動(dòng)學(xué)與控制研究進(jìn)展

作者：王曉光，吳軍，王家駿
點(diǎn)擊數：9368 發(fā)布時(shí)間：2021-07-08 16:45:21
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繩牽引并聯(lián)機器人采用繩索作為驅動(dòng)，具有慣性小、運動(dòng)空間較大、動(dòng)態(tài)性能良好等優(yōu)點(diǎn)，成為一種新的機構。其中，欠約束繩牽引并聯(lián)機器人繩數量少于自由度數，運動(dòng)具有不確定性，在康復醫療、飛行器試驗等方面具有一定應用潛力。其運動(dòng)學(xué)分析與控制是應用中的核心技術(shù)問(wèn) 題，如何高效地求解運動(dòng)學(xué)問(wèn)題和實(shí)現高精度運動(dòng)控制是研究熱點(diǎn)。本文針對欠約束繩牽引并聯(lián)機器人的發(fā)展現狀，對其運動(dòng)學(xué)分析與控制方法的進(jìn)展進(jìn)行了細致分析和總結。最后，對欠約束繩牽引并聯(lián)機器人的未來(lái)研究方向進(jìn)行展望。

關(guān)鍵詞：繩牽引并聯(lián)機器人 , 欠約束 , 廈門(mén)大學(xué)航空航天學(xué)院

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