在人類(lèi)所有工程實(shí)踐活動(dòng)中，建筑業(yè)歷史最為久遠——當人類(lèi)先祖尚未成“人”時(shí)，它們便已開(kāi)始了各種各樣以“遮風(fēng)雨、避寒暑”為目的的營(yíng)建實(shí)踐。建筑施工形態(tài)不僅與人類(lèi)的生產(chǎn)、生活休戚相關(guān)，同時(shí)也承載了厚重文明印記和文化特色。

本文從機器人的定義入手，介紹了機器人的組成和功能，詳細分析了重慶市發(fā)展機器人產(chǎn)業(yè)的基礎和瓶頸，提出了“推勢、富基、凝力、出奇”的發(fā)展思路，供機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展決策參考。

隨著(zhù)我國智能制造裝備的發(fā)展深度和廣度日益提升，以新型傳感器、智能機器人、自動(dòng)化成套生產(chǎn)線(xiàn)為代表的智能制造裝備產(chǎn)業(yè)體系初步形成。但作為一個(gè)正在培育的新興產(chǎn)業(yè)，仍存在技術(shù)創(chuàng )新能力薄弱、產(chǎn)業(yè)規模小、基礎薄弱、缺乏核心競爭力等問(wèn)題。

“現在機器人的研究中國也很熱，這方面我也很擔心，有點(diǎn)機器人大躍進(jìn)的感覺(jué)，國外的機器人行業(yè)都不敢發(fā)展，不敢發(fā)展的原因就是缺人才?！?1月 27日，中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所復雜系統管理與控制國家重點(diǎn)實(shí)驗室主任王飛躍在“《財經(jīng)》年會(huì )2015：預測與戰略”上如此表示。

雙足型機器人由于在工業(yè)應用和服務(wù)行業(yè)中有廣泛的應用前景，因此具有非常重要的研究?jì)r(jià)值。本文設計了一個(gè)采用普通單片機構成的機器人控制方案，選用STC89C52型單片機作為機器人舵機控制板的主芯片，采用輝盛MG996通用型舵機作為機器人的關(guān)節驅動(dòng)電機，使用Siemens公司的UG結構模型建模軟件進(jìn)行機器人結構零件設計，在實(shí)驗室手工加工了全部機器人零件。

應用于LF爐的新型機器人自動(dòng)測溫取樣系統。提升裝置采用鏈式結構，利用機器人外部軸控制槍桿的下降和提升，精度高，控制方便。行走機構采取水平結構，利用機器人外部軸控制機器人的位置，從而使機器人抓取槍頭及裝卸槍頭更加精確。液面檢測裝置利用高性能的傳感器，給不同鋼水液面進(jìn)行準確定位。彈倉結構簡(jiǎn)單，方便人工裝取槍頭。整個(gè)系統維護方便，擴展性高。

闡述了自主移動(dòng)機器人體系結構的意義，并對分層式體系結構和包容式體系結構這兩種典型體系結構詳細比較分析后，在此基礎上研究了基于兩者優(yōu)點(diǎn)的混合型體系結構。最后，對該領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)進(jìn)行了闡述，并對未來(lái)的研究工作提出了建議。

動(dòng)力學(xué)模型是工業(yè)機器人系統動(dòng)力學(xué)仿真、分析和控制的基礎，而其應用的前提條件是已知機器人各臂的質(zhì)量、質(zhì)心位置、慣性矩和慣性積以及各關(guān)節的摩擦阻尼特性等動(dòng)力學(xué)參數。一般情況下，這一復雜機械系統的動(dòng)力學(xué)參數必須通過(guò)一定的方法辨識獲得。