非標機械手能根據客戶(hù)實(shí)際需求進(jìn)行量身定制，由于非標機械手沒(méi)有標準可依，并且在控制器中無(wú)此類(lèi)運動(dòng)學(xué)模型，因此控制系統開(kāi)發(fā)難度較大。臺達近日為藥板生產(chǎn)企業(yè)提供的非標機械手提供控制解決方案，提高機械手對藥板CVT的抓取效率。

該案例中，機械手將送料皮帶上的藥板按實(shí)際工藝要求擺放到堆碼皮帶上，通過(guò)堆碼皮帶將擺放好的藥板傳送到裝盒機，進(jìn)行全自動(dòng)裝盒，機械手主要用于抓取和堆放鏈鉤中的藥板。

臺達解決方案采用多軸運動(dòng)控制器DVP50MC11T，搭配人機界面、交流伺服驅動(dòng)系統等工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品組成。其中，由伺服驅動(dòng)系統ASDA-A2-E系列控制送料軸、機械手滑臺和大、小機械手臂。

圖1 臺達多軸運動(dòng)控制器DVP50MC11T的高運動(dòng)控制能力讓非標機械手抓取性能更加快速、穩定

機械手將送料皮帶上的藥板放置到堆碼皮帶上，手臂每個(gè)周期抓取1次，放置3次。過(guò)程中需要注意溝槽位置的對位，否則會(huì )導致機械手吸盤(pán)和傳送帶溝槽的相撞；此外，抓取和堆碼過(guò)程中，吸盤(pán)和輪送帶的線(xiàn)速度必須相同，才能保證設備運行穩定。

因此在設定時(shí)，現場(chǎng)人員可通過(guò)對機械手動(dòng)作的示教，記錄下關(guān)鍵位置坐標，然后分別構造出3個(gè)電機軸的凸輪曲線(xiàn)，從而實(shí)現整個(gè)抓取動(dòng)作?？梢孕薷耐馆喦€(xiàn)的平滑度，使機械手在高速運行時(shí)依然能保持平穩。 

圖2 臺達解決方案能夠讓整合抓取動(dòng)作在高速運行時(shí)依然能夠保持平穩

導入此方案給客戶(hù)帶來(lái)的效益優(yōu)勢：

性能強大的系統架構：臺達多軸運動(dòng)控制器DVP50MC11T可同時(shí)控制6個(gè)實(shí)軸，通過(guò)電子凸輪、齒輪功能實(shí)現高精度的多軸同步運動(dòng)；與傳統的脈沖型運動(dòng)控制器相比，多軸總線(xiàn)型運動(dòng)控制器DVP50MC11T具有響應高，整體配線(xiàn)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。使用電子凸輪功能實(shí)現機械手軌跡的構造，整體運行平滑穩定；使用運動(dòng)控制器的追剪功能，保證在每次抓取和堆放時(shí)機械手和皮帶的線(xiàn)速度同步。

操作簡(jiǎn)單，實(shí)現彈性生產(chǎn)：操作人員通過(guò)臺達人機界面可以實(shí)時(shí)的控制整機啟停、調整生產(chǎn)參數，微調各個(gè)獨立工位，無(wú)需停機調整，操作靈活簡(jiǎn)單，實(shí)現彈性生產(chǎn)。臺達完整、專(zhuān)業(yè)的解決方案系統采用模組化編程，運動(dòng)指令遵循PLCopen 2.0的標準，縮短程序開(kāi)發(fā)周期，程序維護方便。

此案例中，臺達自動(dòng)化產(chǎn)品具備精準、穩定、高同步性與靈活性等優(yōu)點(diǎn)，顯著(zhù)提升了客戶(hù)非標機械手的操作性能。

關(guān)于臺達

臺達創(chuàng )立于 1971 年，為全球提供電源管理與散熱解決方案，并在工業(yè)自動(dòng)化、樓宇自動(dòng)化、通信電源、數據中心基礎設施、電動(dòng)車(chē)充電、可再生能源、儲能與視訊顯示等多項產(chǎn)品方案領(lǐng)域居重要地位，逐步實(shí)現智能制造與智慧城市的發(fā)展愿景。臺達秉持“環(huán)保 節能 愛(ài)地球”的經(jīng)營(yíng)使命，將企業(yè)社會(huì )責任與商業(yè)模式相結合，運用高效率電力電子核心技術(shù)，以因應氣候變遷帶來(lái)的環(huán)境議題。臺達運營(yíng)網(wǎng)點(diǎn)遍布全球，在五大洲近200個(gè)銷(xiāo)售網(wǎng)點(diǎn)、研發(fā)中心和生產(chǎn)基地為客戶(hù)提供服務(wù)。

多年來(lái)，臺達投入事業(yè)運營(yíng)、科技創(chuàng )新與企業(yè)社會(huì )責任的成就榮獲多項國際榮耀與肯定。自2011年起，臺達連續十年入選道瓊斯可持續發(fā)展指數(Dow Jones Sustainability Indices, 簡(jiǎn)稱(chēng)DJSI) 之“世界指數”(DJSI World Index)，亦于2020年CDP (原碳信息披露項目) 年度評比榮獲氣候變遷與水安全雙“A”領(lǐng)導評級。 

關(guān)于中達電通

1992年中達電通成立于上海，業(yè)務(wù)覆蓋工業(yè)自動(dòng)化、智能樓宇、網(wǎng)絡(luò )通訊&能源基礎設施三大領(lǐng)域。

依托母公司臺達集團優(yōu)異的電力電子及控制技術(shù)，中達電通整合旗下豐富的產(chǎn)品線(xiàn)，探索行業(yè)應用發(fā)展趨勢，提出完整解決方案，為客戶(hù)創(chuàng )建競爭優(yōu)勢。中達電通也積極響應“新基建”建設浪潮，在智能制造、5G網(wǎng)絡(luò )&數據中心、建筑節能、智慧城市等重點(diǎn)領(lǐng)域打造優(yōu)秀應用案例和行業(yè)解決方案，用科技拓展新模式、新服務(wù)。

為滿(mǎn)足客戶(hù)對不間斷運營(yíng)的需求，中達電通在全國有70余個(gè)分支機構（含維修中心）。依靠訓練有素的技術(shù)服務(wù)團隊，中達為客戶(hù)提供個(gè)性化、全方位的售前、售中服務(wù)和最可靠的售后保障。中達電通致力追求最適合中國市場(chǎng)發(fā)展的產(chǎn)品與方案，并透過(guò)最佳的營(yíng)銷(xiāo)模式與銷(xiāo)售平臺，與客戶(hù)緊密合作，共同開(kāi)創(chuàng )更智能、更環(huán)保的未來(lái)，攜手永續發(fā)展。