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由中國科學(xué)院合肥智能機械研究所承擔的“863”計劃項目“十二自由度力傳感器及其應用基礎研究”日前完成，并順利通過(guò)專(zhuān)家驗收。
據悉，十二自由度力傳感器采用新型的一體化結構，實(shí)現了三維空間六自由度力／力矩信息和六自由度線(xiàn)／角加速度全力信息的獲取，即能夠同時(shí)檢測三維力信息、三維力矩信息、三維線(xiàn)加速度信息和三維角加速度信息。在測量六維力／力矩的同時(shí)，引入線(xiàn)加速度和角加速度信息，實(shí)現對六維力的完全動(dòng)力學(xué)解耦，解決操作負載附加慣性載荷對接觸力測量和控制精度的影響，從而進(jìn)一步改善機器人的控制精度，為基于加速度反饋、力反饋的先進(jìn)機器人控制理論和方法研究提供了新的實(shí)驗手段，將大大提高機器人操作的靈巧性。該技術(shù)屬于機器人與自動(dòng)化裝備技術(shù)中的原始創(chuàng )新技術(shù)，處于國際領(lǐng)先水平。
該項目在六自由度力／力矩傳感器、六自由度線(xiàn)／角加速度傳感器的設計、評價(jià)、標定方法及標定裝置等方面取得了突破，研制出具有自主知識產(chǎn)權的十二自由度力傳感器實(shí)驗樣機。該傳感器的相關(guān)成果已在多個(gè)國家重大項目中得到應用。
北京市公安局海淀分局備案號：11010802023656號