可移動(dòng)平臺AGV小車(chē)能夠高效、準確、靈活地完成物料搬運的任務(wù)，近些年來(lái)，應用越來(lái)越廣泛。但作為一種帶負載的可移動(dòng)物體，AGV在帶來(lái)便利的同時(shí)，也可能會(huì )對人體產(chǎn)生碰撞造成傷害。

相關(guān)安全標準

EN ISO 13849 -1:2015 機械安全-控制系統的安全相關(guān)部件 第一部分：設計通則

EN 1175-1 工業(yè)車(chē)輛的安全——電氣要求——電池驅動(dòng)的車(chē)輛的通用要求

EN 1525 工業(yè)車(chē)輛的安全——無(wú)人駕駛車(chē)輛及其系統（未來(lái)可能會(huì )被EN ISO 3691-4替代）

VDI 2510 自動(dòng)導引車(chē)系統（AGVS）

速度控制要求

根據AGV的大小和用途，常見(jiàn)的安全防護功能有急停按鈕、安全掃描儀、安全觸邊、安全位置開(kāi)關(guān)等等，這些外圍安全傳感器屬于“外掛”，直觀(guān)可見(jiàn)，在進(jìn)行AGV安全防護配置時(shí)比較容易會(huì )想到。而往往容易被忽視的一點(diǎn)是，AGV如果運行速度失控，也會(huì )對人員造成危害。EN 1525對AGV的速度控制提出了必須的要求。

EN 1525安全要求

安全等級判斷

控制系統的安全相關(guān)部分稱(chēng)為(SRP/CS)，對于安全等級的判斷需要從安全回路SRP/CS的“輸入——邏輯——輸出”來(lái)整體判斷。

輸入

模塊化安全解決方案PNOZmulti 2，給AGV帶來(lái)全方位的保護。運動(dòng)監控模塊PNOZ m EF 1MM或PNOZ m EF 2MM（根據型號選擇監控1根軸或2根軸）可檢測運動(dòng)軸的速度信號，來(lái)實(shí)時(shí)監控小車(chē)的運行速度。對一根軸的速度監控若要達到EN1525中最高要求的Cat 3或PL d級別，則可以采用如下輸入信號的方式

邏輯

在邏輯部分，用戶(hù)可打開(kāi)圖形化操作軟件PNOZmulti configurator，使用經(jīng)驗證的運動(dòng)監控功能塊實(shí)現豐富的符合EN 61800-5-2 的安全功能：

Safe Stop 1: SS1

Safe Stop 2: SS2

Safe Speed Range: SSR

Safe Speed Monitoring: SSM

Safe Direction: SDI

Safe Operating Stop: SOS

這些功能最高可達PLe/Cat 4的安全等級，實(shí)時(shí)地保障AGV小車(chē)運行速度符合設計的安全要求，極大地減少不必要的停止時(shí)間。

輸出

在輸出部分，一旦檢測到速度超過(guò)限值，則觸發(fā)系統中的安全輸出切斷驅動(dòng)器的相應信號。這樣，就完整實(shí)現了速度控制安全相關(guān)部分的SRP/CS。

軟件中豐富的邏輯元件可以使速度控制功能和外圍傳感器信號進(jìn)行完美的配合。

PNOZmulti2可編程安全控制器可以將多個(gè)安全功能集成在一套系統中，其基于模塊化可擴展帶來(lái)了極大靈活性，圖形化的編程軟件也非常簡(jiǎn)單易上手。

皮爾磁作為市場(chǎng)上為數不多的能夠為AGV提供完整安全解決方案的供應商，在物流搬運行業(yè)擁有成熟的解決方案，憑借對安全標準的精準理解，幫助用戶(hù)實(shí)現AGV的安全高效運行。