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機器人感知與控制關(guān)鍵技術(shù)及其智能制造應用

點(diǎn)擊數：2391 發(fā)布時(shí)間：2023-10-25 12:49:33
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智能機器人在服務(wù)國家重大需求，引領(lǐng)國民經(jīng)濟發(fā)展和保障國防安全中起到重要作用，被譽(yù)為“制造業(yè)皇冠頂端的明珠”。隨著(zhù)新一輪工業(yè)革命的到來(lái),世界主要工業(yè)國家都開(kāi)始加快機器人技術(shù)的戰略部署.而智能機器人作為智能制造的重要載體，在深入實(shí)施制造強國戰略，推動(dòng)制造業(yè)的高端化、智能化、綠色化過(guò)程中將發(fā)揮重要作用。本文從智能機器人的感知與控制等關(guān)鍵技術(shù)的視角出發(fā)，重點(diǎn)闡述了機器人的三維環(huán)境感知、點(diǎn)云配準、位姿估計、任務(wù)規劃、多機協(xié)同、柔順控制、視覺(jué)伺服等共性關(guān)鍵技術(shù)的國內外發(fā)展現狀。然后，以復雜曲面機器人三維測量、復雜部件機器人打磨、機器人力控智裝配等機器人智能制造系統為例，闡述了機器人智能制造應用的關(guān)鍵技術(shù)，并介紹了工程機械智能化無(wú)人工廠(chǎng)、無(wú)菌化機器人制藥生產(chǎn)線(xiàn)等典型案例。最后探討了智能制造機器人的發(fā)展趨勢和所面臨的挑戰。

關(guān)鍵詞：智能制造 , 機器人 , 智能控制 , 信息物理系統 , 視覺(jué)感知 , 系統應用

★湖南大學(xué)王耀南，江一鳴，姜嬌，張輝，譚浩然，彭偉星，吳昊天，曾凱

摘要：智能機器人在服務(wù)國家重大需求，引領(lǐng)國民經(jīng)濟發(fā)展和保障國防安全中起到重要作用，被譽(yù)為“制造業(yè)皇冠頂端的明珠”。隨著(zhù)新一輪工業(yè)革命的到來(lái),世界主要工業(yè)國家都開(kāi)始加快機器人技術(shù)的戰略部署.而智能機器人作為智能制造的重要載體，在深入實(shí)施制造強國戰略，推動(dòng)制造業(yè)的高端化、智能化、綠色化過(guò)程中將發(fā)揮重要作用。本文從智能機器人的感知與控制等關(guān)鍵技術(shù)的視角出發(fā)，重點(diǎn)闡述了機器人的三維環(huán)境感知、點(diǎn)云配準、位姿估計、任務(wù)規劃、多機協(xié)同、柔順控制、視覺(jué)伺服等共性關(guān)鍵技術(shù)的國內外發(fā)展現狀。然后，以復雜曲面機器人三維測量、復雜部件機器人打磨、機器人力控智裝配等機器人智能制造系統為例，闡述了機器人智能制造應用的關(guān)鍵技術(shù)，并介紹了工程機械智能化無(wú)人工廠(chǎng)、無(wú)菌化機器人制藥生產(chǎn)線(xiàn)等典型案例。最后探討了智能制造機器人的發(fā)展趨勢和所面臨的挑戰。

關(guān)鍵詞：機器人；智能制造；視覺(jué)感知；智能控制；系統應用；信息物理系統

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摘自《自動(dòng)化博覽》2023年11月刊

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