隨著(zhù)機器人、人工智能技術(shù)的快速發(fā)展以及各項利好政策的加持，機器人、AGV行業(yè)蓬勃發(fā)展，越來(lái)越多地應用到了生產(chǎn)中，傳統的生產(chǎn)制造工廠(chǎng)正在逐步地向自動(dòng)化、數字化工廠(chǎng)轉型。

AGV小車(chē)可以靈活高效地完成物料搬運的任務(wù)，使用AGV小車(chē)代替人工，生產(chǎn)效率的提高肉眼可見(jiàn)，獲得了用戶(hù)的青睞，市場(chǎng)上不斷出現各種類(lèi)型的AGV車(chē)輛和系統。

什么是AGV？

AGV是自動(dòng)導引運輸車(chē)（Automated Guided Vehicle）的縮寫(xiě)，是一種由地面支持的自航交通工具，以電池為動(dòng)力，能夠沿著(zhù)規定的導引路徑行駛并?？康街付ǖ攸c(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能。根據搬運物料方式的不同和負載的不同，AGV的車(chē)型也門(mén)類(lèi)繁多，比較常見(jiàn)的有潛伏式AGV、牽引式AGV、叉車(chē)式AGV、移動(dòng)機器人等。

不同的導航方式，相同的防護需求

自航是AGV關(guān)鍵特征，通過(guò)車(chē)體的傳感器采集周?chē)h(huán)境信息和自身數據，計算當前位置并引導AGV的前進(jìn)方向和路徑。目前，市場(chǎng)上應用比較廣泛的AGV導航方式有磁條導航、二維碼導航、激光導航、自然輪廓導航、視覺(jué)導航等。從研發(fā)難度、成本支出、路徑規劃、柔性化能力和維護便利程度等方面考量，不同的導航方式，各有優(yōu)劣。

導航方式的不同帶來(lái)的是AGV工作能力的差異，但無(wú)論形式如何，AGV對相關(guān)人員的安全防護能力不可或缺。與AGV相關(guān)的特定危險主要是由于車(chē)輛的自動(dòng)移動(dòng)帶來(lái)的，包括：

• 人員停留在A(yíng)GV的行進(jìn)路徑上造成撞擊和擠壓危險

• 拖車(chē)間的擠壓危險

• 物件墜落

• 不必要地堵塞救援通道或防火門(mén)

• 直接接觸觸電（充電區域）等

雖然設計合理的自動(dòng)導向工業(yè)車(chē)輛可以更安全地與人員互動(dòng)，但如果使用或維護不當，仍然可能造成致命傷害或重大財產(chǎn)損失。據報道記載，某全球知名的食品品牌的生產(chǎn)工廠(chǎng)就曾發(fā)生過(guò)AGV事故，造成1人死亡。究其原因是沒(méi)有遵循AGV的相關(guān)標準進(jìn)行安全防護而釀成的悲劇。

可見(jiàn)，如果沒(méi)有按照要求采取適當的防護措施，就算管理再規范嚴格，也難免百密一疏，只有從客觀(guān)上提高AGV本身的安全性才是有效降低風(fēng)險的正確打開(kāi)方式。 

針對AGV的安全標準變遷

• EN 1525：1998

EN1525是最早的一部可供參考的AGV安全防護標準，標準中的一些要求描述比較“籠統”，比如：使得小車(chē)安全防護到位且整個(gè)電氣回路達到安全標準，AGV的生產(chǎn)廠(chǎng)家對于標準的理解不同，就會(huì )導致各家的安全要求參差不齊。而且EN1525評估的指標是基于EN954-1標準的Category，而這個(gè)標準早已被EN ISO 13849-1代替，因此EN1525已經(jīng)不太適用了。

• EN ISO 3691-4：2020

2020年發(fā)布的適用于A(yíng)GV的新標準EN ISO 3691-4對安全要求進(jìn)行了更新，新標準中不僅新增了額外的功能要求，還在評估維度上做了更詳細的場(chǎng)景分類(lèi)并且有具體的量化要求。在安全等級（PL等級）的要求上，則采用EN ISO 13849-1來(lái)處理控制系統的安全相關(guān)部分(SRP/CS)。

皮爾磁對于A(yíng)GV行業(yè)的標準非常熟悉，擁有成套的解決方案，達到EN ISO 3691-4中的相關(guān)安全功能所要求的Performance Level，應用也非常地靈活。以控制功能為例，既可以通過(guò)模塊化的組件評估普通編碼器或者安全編碼器信號，實(shí)時(shí)檢測小車(chē)的速度，切換相應范圍的安全保護區域，也可以接入安全位置開(kāi)關(guān)的信號來(lái)判斷小車(chē)動(dòng)力輪的行走方向，從而切換左轉或者右轉保護區域。除了安全防護之外，皮爾磁還可以提供直接用于A(yíng)GV導航的環(huán)境測量數據，從而避免碰撞、保護貨品和設備，減少不必要的系統停機。

目前國內AGV的發(fā)展形勢一片大好，皮爾磁適時(shí)推出的專(zhuān)題旨在從專(zhuān)業(yè)的角度全方位解讀EN ISO 3691-4標準的要求及相應的解決對策，幫助更多的企業(yè)了解如何生產(chǎn)符合標準要求的AGV，也幫助更多的用戶(hù)更安全地應用AGV。