天氣晴朗的周末，南京市民小夏開(kāi)著(zhù)愛(ài)車(chē)出去游玩。在夫子廟地鐵停車(chē)場(chǎng)入口處，當小夏的車(chē)開(kāi)到靠近車(chē)庫門(mén)的地方，大門(mén)感應到有車(chē)駛進(jìn)，便緩緩自動(dòng)開(kāi)啟。車(chē)開(kāi)進(jìn)去之后她并沒(méi)有像往常那樣去尋找停車(chē)位，而是直接將車(chē)停在門(mén)口便下車(chē)刷卡離開(kāi)了。這時(shí)，一臺停車(chē)AGV機器人開(kāi)了過(guò)來(lái)，將車(chē)穩穩抬起，前進(jìn)、左轉、再右轉，機器人向車(chē)庫深處的指定車(chē)位駛去，順利將車(chē)停在了停車(chē)位上。逛完了街，小夏拿出手機，在A(yíng)PP上點(diǎn)擊遠程取車(chē)，當她來(lái)到車(chē)庫時(shí)，機器人已經(jīng)將她的車(chē)停在了門(mén)口。

這是發(fā)生在南京的真實(shí)場(chǎng)景，無(wú)人化AGV機器人停車(chē)方式充分利用了有限的空間，有效提高存取車(chē)效率。在車(chē)流量非常大的商業(yè)繁華地段，緩解了停車(chē)壓力，對周邊道路的交通影響重大。而這款全球首創(chuàng )的泊車(chē)機器人就是出自深圳怡豐機器人科技有限公司。

怡豐機器人致力于為市場(chǎng)提供一流的機器人技術(shù)、自動(dòng)化產(chǎn)品和解決方案，業(yè)務(wù)范圍覆蓋停車(chē)AGV、倉儲物流AGV、分揀機器人、電商AGV以及自動(dòng)化立體倉庫等領(lǐng)域。公司擁有全球首創(chuàng )的“激光導航+梳齒交換”式停車(chē)AGV。

AGV機器人應用疆界不斷被拓張

AGV是自動(dòng)導引運輸車(chē)（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫(xiě)，它的主要功能是能在計算機監控下，按路徑規劃和作業(yè)要求，精確地行走并?？康街付ǖ攸c(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，AGV就是無(wú)人駕駛的運輸車(chē)。

與其他運輸設備相比，AGV的活動(dòng)區域無(wú)需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統中，最能充分地體現其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現高效、經(jīng)濟、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。

而近年來(lái)，隨著(zhù)物聯(lián)網(wǎng)的興起和落地，AGV的市場(chǎng)潛力被大大開(kāi)發(fā)和豐富，促進(jìn)技術(shù)的不斷革新迭代，以滿(mǎn)足日漸增長(cháng)的需求。作為我國AGV機器人業(yè)內的新秀代表，怡豐機器人在進(jìn)行創(chuàng )新研發(fā)和應用的實(shí)踐中，采用研華科技的智能AGV小車(chē)分揀系統解決方案，一定程度上擴展了AGV產(chǎn)品的市場(chǎng)面。

研華這套方案是基于PC-BASE架構，且針對怡豐機器人的AGV調度平臺定制的一套整體硬件方案，開(kāi)放性和靈活性都較之前實(shí)現了不小的提升。怡豐的AGV調度平臺能同時(shí)調度500臺AGV同時(shí)工作，這需要高靈敏的調度響應能力和即插即用的外部接口，為更多第三方設備的集成接入提供了硬件基礎，同時(shí)增強了平臺迭代性。

性能方面，研華方案內嵌了intel芯片，滿(mǎn)足了500臺同時(shí)調度的運算要求。不僅如此，靈活、開(kāi)放、高配的方案不僅沒(méi)有增加怡豐機器人的投入，還降低了其成本。

在應用研華整體解決方案后，怡豐機器人的開(kāi)發(fā)環(huán)境更為優(yōu)越，這種綜合集成的思路讓怡豐在算法、控制設計等核心技術(shù)的研發(fā)更加專(zhuān)注。

倉儲物流

與電商密切相關(guān)的倉儲物流行業(yè)，AGV搬運機器人如今的應用已經(jīng)較為成熟，從揀選、碼垛、運輸和校準。目前，怡豐機器人已經(jīng)與寶灣物流建立初步關(guān)系，為后者提供無(wú)人化、高效化的現代智能物流倉儲設計方案。

倉儲和物流對AGV機器人的要求很特殊。首先，因為倉庫一旦建立不太能更改，因此路徑規劃較為單一，機器人和人類(lèi)工作者共同的作業(yè)環(huán)境較為輕松、不會(huì )緊湊。其次，倉儲機器人須按照實(shí)際的出貨、入貨量規劃作業(yè)節奏，重點(diǎn)在于多輛AGV機器人同時(shí)工作時(shí)，節奏把控要統籌協(xié)調，對調度系統的靈敏度和響應速度有較高要求。另外，因為倉儲機器人工作的自動(dòng)化程度較高，一旦出現失誤則將引起多輛AGV機器人作業(yè)的連鎖故障、停滯甚至是宕機，對倉儲物品及工作人員造成不可估量的損失。因此，倉儲物流機器人面臨最大的問(wèn)題是如何降低故障率，以保證作業(yè)安全：不僅包括對貨物的安全保障，還包括貨到人揀選這樣的人機協(xié)作流程中，對人類(lèi)的安全保障。

這就要求不斷提高AGV技術(shù)的精度，如借助機器視覺(jué)、高精度傳感器等物聯(lián)網(wǎng)手段，精準規劃碼/拆垛、分揀系統的方位，同時(shí)提高智能輸送系統的速度和精度，并不斷擴容調度和執行系統、優(yōu)化算法，以實(shí)現倉儲物流全過(guò)程的效率提升。如，針對電商領(lǐng)域的倉儲物流需求，怡豐開(kāi)發(fā)了分揀機器人“小精靈”。針對電商貨物的分揀需求，“小精靈”采用貨品二維碼、慣性導航結合，達到貨物作業(yè)高效、準確地運行，目前的演算和模擬水平可實(shí)現至少100臺AGV小車(chē)同時(shí)穩定運行。

在執行任務(wù)前，系統就采用“最優(yōu)調度規劃”模式指揮就近小車(chē)按最優(yōu)路徑執行任務(wù)。通過(guò)對所有小車(chē)實(shí)時(shí)信息的采集分析，系統可預知即時(shí)路徑?jīng)_突、障礙、故障等問(wèn)題，并作出新的路徑規劃。如果多個(gè)“小精靈”在同一路口相遇，系統會(huì )根據時(shí)間及權限等優(yōu)先級順序指揮避讓。

無(wú)人化停車(chē)場(chǎng)

在汽車(chē)消量逐年攀升的中國，停車(chē)難的問(wèn)題也成為AGV機器人重點(diǎn)瞄準的標地?？蛻?hù)既希望盡可能增加停車(chē)容量，提升停車(chē)密度，又要保證消費者體驗過(guò)程中的效率和絕對的安全性。停車(chē)場(chǎng)和消費者看似相互矛盾的訴求，怡豐機器人的方案將如何同步滿(mǎn)足呢？

怡豐機器人在南京打造的智慧停車(chē)項目中，改造了南京夫子廟地鐵站的地下停車(chē)場(chǎng)。原地鐵站地下夾層不規則，空間死角較多。怡豐首先借多層設計讓“平方”變“立方”，區別于一般的立體停車(chē)庫采用橫向運行的有軌車(chē)道，怡豐采用了AGV機器人代替人類(lèi)司機停車(chē)，從而打造出橫向、縱向、轉彎都可隨意進(jìn)行的新型立體停車(chē)庫，這使得停車(chē)空間和地形地勢得以充分利用。

這一項目中采用的是怡豐梳齒型停車(chē)AGV。在停車(chē)場(chǎng)出入口和車(chē)位上設置停車(chē)梳型架，上面有固定的內梳齒，AGV上設置外梳齒，可以進(jìn)行升降運動(dòng)，通過(guò)外梳齒上下運動(dòng)實(shí)現車(chē)輛的交接。裝卸一臺車(chē)的時(shí)間僅需5~7s。

通過(guò)不斷優(yōu)化AGV機器人的搬運速度、路線(xiàn)規劃，以及機器人自身工作與“休息”的勞逸結合，怡豐機器人實(shí)現了消費者期待已久的全自動(dòng)化泊車(chē)體驗。同時(shí)，在保證安全的前提下，自動(dòng)泊車(chē)機器人大大節省人工時(shí)間，停車(chē)時(shí)，司機只需將車(chē)停到入口指定位置，取車(chē)時(shí)，消費者只需在指定地點(diǎn)召喚自己的愛(ài)車(chē)即可，整個(gè)過(guò)程只需要2分鐘的等候時(shí)間，“全國最牛停車(chē)機器人”的名號也因此走紅。

原有傳統停車(chē)方案只能停放10輛車(chē)，而怡豐機器人利用梳齒型AGV停車(chē)技術(shù)進(jìn)行改造后，成功實(shí)現 57輛車(chē)的同時(shí)停放。

重型應用

除了與消費者息息相關(guān)的物流及停車(chē)領(lǐng)域，AGV機器人也在重型搬運領(lǐng)域得到越來(lái)越多的青睞。港口、碼頭這些重型作業(yè)，原來(lái)主要由重卡、集裝箱和大量人力來(lái)完成，現如今大型港口、碼頭也嘗試了改革，通過(guò)引入重型AGV機器人，替代了原始、粗放的作業(yè)模式。機器換人不僅解決了許多流程中的高危隱患，也在人力成本和信息化成本上大幅節約，整體邁入自動(dòng)化、信息化、智能化的運營(yíng)模式。

這一細分領(lǐng)域更加注重機器人作業(yè)的穩定性和安全性，單臺AGV機器人的載重要達到70噸以上，同時(shí)還要具備高速搬運能力，平均7m/s遠遠高于普通AGV機器人的速度，因此也成為綜合難度最高的AGV類(lèi)別。

現階段國內AGV技術(shù)和制造商水平良莠不齊，能滿(mǎn)足重型AGV機器人的高精技術(shù)和高端生產(chǎn)要求的廠(chǎng)家并不多，甚至國際上也寥寥無(wú)幾。怡豐機器人基于對技術(shù)的持續深耕和生產(chǎn)要求的嚴格把控，已在高端AGV領(lǐng)域穩固了較高的地位。

摘自《自動(dòng)化博覽》2018年8月刊