2021Av无线网在线_協(xié)作機器人柔順運動(dòng)控制綜述

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協(xié)作機器人柔順運動(dòng)控制綜述

作者：楊桂林，王沖沖
點(diǎn)擊數：65747 發(fā)布時(shí)間：2019-03-06 13:03:00
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摘要：協(xié)作機器人是下一代機器人的重要發(fā)展方向，其柔順運動(dòng)控制技術(shù)對于實(shí)現安全穩定的協(xié)作交互至關(guān)重要。本文針對協(xié)作機器人與環(huán)境和人交互協(xié)作的柔順性需求，重點(diǎn)討論基于阻抗控制的柔順運動(dòng)控制方法，對阻抗控制器設計的基本方法，阻抗控制的基本架構，改進(jìn)的阻抗控制器設計方法，協(xié)作機器人動(dòng)力學(xué)建模、外界交互環(huán)境建模、力感知和阻抗參數選取等關(guān)鍵問(wèn)題的研究現狀進(jìn)行了綜述，并對協(xié)作機器人柔順運動(dòng)控制的未來(lái)發(fā)展趨勢進(jìn)行了展望。

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