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案例頻道一、概述
隨著(zhù)工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，機械手的出現大大減輕了工人的勞動(dòng)強度，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率。PLC控制機械手的運動(dòng)使其更加準確、可靠。本文主要介紹PLC控制三維機械手在點(diǎn)膠行業(yè)上的應用。
二、整體結構和配置
控制器：FPGC32T2+FPG-PP12+FPG-COM3
觸摸屏：PWS6600S-S
驅動(dòng)器：松下伺服驅動(dòng)器
減速器：MOTEC減速器
機器人：ROBOWORKER
三、機械設計
機器人選用德國ROBOWORKER公司的直角坐標機器人。他有運動(dòng)速度快、定位精度高、使用壽命長(cháng)、承載大等特點(diǎn)。非常適用于搬運、碼垛、涂膠、檢測等設備。
為了保證懸臂軸的精度和剛性，X軸選用雙軌結構，兩根軌通過(guò)滑塊進(jìn)行剛性連接，具體結構如下：
四、系統功能
本系統主要完成涂膠任務(wù)，有兩種涂膠模式
1.根據客戶(hù)生產(chǎn)產(chǎn)品的不同，可以預先在控制器中存儲若干圖形供客戶(hù)選擇，客戶(hù)可以通過(guò)人機界面選擇圖形進(jìn)行涂膠工作，例如：
2.如果客戶(hù)涂膠的產(chǎn)品沒(méi)有預先設置，進(jìn)行加工的產(chǎn)品是非標產(chǎn)品，可以采用示教功能，在觸摸屏上切換到示教模式，通過(guò)手動(dòng)功能對圖形上的點(diǎn)進(jìn)行檢測，之后存儲，這樣可以通過(guò)采集多個(gè)點(diǎn)對圖形進(jìn)行最終確認，圖形的精度取決于采集點(diǎn)的數量，最大一個(gè)圖形可以采集5000個(gè)數據點(diǎn)?；旧蠞M(mǎn)足一般非線(xiàn)性軌跡的要求。
五、總結
可編程控制器PLC以其豐富的運動(dòng)控制功能、高可靠性、在機械手控制的設計中起到了十分重要的作用，在實(shí)際使用中取得了良好的效果。
北京市公安局海淀分局備案號：11010802023656號