摘要：隨著(zhù)港口自動(dòng)化的提高，AGV已成為集裝箱裝卸的趨勢。本文主要介紹了英威騰GD800四象限變頻器在一些港口A(yíng)GV上的成功應用。

關(guān)鍵詞：Goodrive800變頻器和AGV四象限

1介紹

自動(dòng)導向車(chē)（簡(jiǎn)稱(chēng)AGV）是一種具有安全保護滿(mǎn)載裝卸的搬運車(chē)輛。在導向路線(xiàn)上移動(dòng)。其移動(dòng)路線(xiàn)和動(dòng)作除了司機外，還可以由計算機控制。除此之外，其路線(xiàn)可以通過(guò)地面上的電磁路徑來(lái)設置，按電磁路徑上的給定信息移動(dòng)和運行。

圖1 AGV現場(chǎng)圖

2. AGV特點(diǎn)

AGV具有自動(dòng)化程度高、智能化水平高、靈活性好等特點(diǎn)。其移動(dòng)路線(xiàn)可以隨存儲位置改變，成本比過(guò)渡時(shí)期產(chǎn)品低。一般來(lái)說(shuō)，AGV具有裝載和卸載設備，與其他物流設備連接，以實(shí)現貨物的全自動(dòng)化操作流程。

為了提高運輸效率，AGV需要調速范圍廣、良好的平滑度和高精度，調整的速度。它已被廣泛應用于電動(dòng)驅動(dòng)領(lǐng)域。

要求:

1.變頻器具有大啟動(dòng)轉矩，以滿(mǎn)足AGV的重載啟動(dòng)要求；

2.如果輸入電壓或負載變化很大，變頻器能保持穩定的母線(xiàn)電壓和良好的輸出；

3. 當AGV在全速滿(mǎn)負荷運行時(shí)，變頻器可以在指定距離安全停止；

4.前后變頻器具有同步速度，以保持平衡功率；

5.變頻器和車(chē)載PLC之間可以實(shí)現CANopen通訊；

6.變頻器的大小足以安裝在車(chē)輛上。

3. AGV系統解決方案

在A(yíng)GV設備中，由柴油發(fā)電機產(chǎn)生三相交流電，然后被饋送到PWM整流器。整個(gè)車(chē)輛由兩臺變頻器通過(guò)降速控制進(jìn)行驅動(dòng)，其中，一臺變頻器驅動(dòng)前輪，另一臺驅動(dòng)后輪。兩臺變頻器分別由主從控制，主控制用于速度控制，從控制用于轉矩控制，設定一定的降速頻率后，電源實(shí)現平衡。電機的額定電壓是440V，柴油發(fā)電機的電壓為380V， PWM整流器的電壓上升之后，交流電壓為440V。為了避免對柴油發(fā)電機產(chǎn)生不良影響，需要配備能量回饋功能，通過(guò)制動(dòng)單元來(lái)消耗電機減速的回饋能量。車(chē)載PLC可通過(guò)CANopen通訊來(lái)控制變頻器和整流器。

圖2 AGV系統圖

4  AGV GD800四象限變換器的優(yōu)點(diǎn)

GD800是專(zhuān)為高端應用而研發(fā)的一款變頻器。額定電流設計適用于高過(guò)載能力、高可靠性和連續運行情況下的重載應用，特別是冶金、港口、起重、測試、機床、石油、石化、化工、電力、建筑、采礦，車(chē)輛運輸、造紙、變頻電源等行業(yè)。

圖3 GD800四象限變頻器

主要技術(shù)特點(diǎn)：

優(yōu)異的操控性能

閉環(huán)矢量，變頻分離，轉矩控制模式，滿(mǎn)足客戶(hù)需求

控制和供電設備外接電源，方便系統連接和調試

機柜產(chǎn)品正負總線(xiàn)熔斷器，隔離故障單元，避免故障發(fā)生

STO，SS1，SLS，BC保護

各種產(chǎn)品

系列PWM整流單元，逆變單元和LCL PWM過(guò)濾裝置，滿(mǎn)足集成解決方案的需求

標準四象限驅動(dòng)機柜產(chǎn)品

模塊化結構設計

模塊化結構設計，帶有滾輪，方便安裝和現場(chǎng)維護

控制單元和動(dòng)力單元具有高可靠性的光纖通信

頂入底出布線(xiàn)方式，滿(mǎn)足客戶(hù)的各種布線(xiàn)需求

標準機柜產(chǎn)品，滿(mǎn)足單向維護需求

高可靠性

主要部件采用國際知名品牌，使用壽命長(cháng)

各系統單元之間光纖通信，實(shí)現光電隔離

使用軸流風(fēng)機，確保產(chǎn)品的可靠性

國際權威認證TUV SUD，通過(guò)CE認證測試

標準機柜產(chǎn)品，滿(mǎn)足C3要求

5 結論

英威騰GD800四象限變換器采用公共總線(xiàn)、高性能矢量控制和PWM整流器，提高母線(xiàn)電壓和適應不同電壓等級的應用需求。該產(chǎn)品可以實(shí)現的AGV的所有高性能參數，以及安全、可靠的港口機械要求。 GD800系列產(chǎn)品支持多種通訊模式，以便在各種控制系統中實(shí)現變頻器的靈活應用。在港口A(yíng)GV上的成功應用證明，英威騰GD800四象限變頻器具有良好的性能、高可靠性和穩定性，該系列變頻器在港口倉儲、制造業(yè)以及和其他行業(yè)的AGV設備上具有廣闊的應用前景。