關(guān)鍵詞：伺服驅動(dòng)器、總線(xiàn)、調節輪、卷繞輪、擺絲輪、跟隨

    模切機系統是一個(gè)對電機的動(dòng)態(tài)響應要求很高的一種機械設備，要求伺服系統能夠提供非?？焖俚膭?dòng)態(tài)響應能力和精確的定位能力。我們所做的這套系統是就是根據ED伺服驅動(dòng)器和電機所具有的高動(dòng)態(tài)響應能力來(lái)實(shí)現，同時(shí)還采用了ED伺服內部所具有的編程能力，還把系統中以前所使用的具有高速脈沖輸出能力的PLC換成了一般的普通PLC，為客戶(hù)節約了成本。下面是我們驅動(dòng)器的一些功能特點(diǎn)：

    1、全數字化的速度和位置控制功能，并提供位置、速度和扭矩的控制功能，具有很高的動(dòng)態(tài)響應能力；

    2、靈活多變的跟蹤控制方式，提供高靈敏度的跟蹤效果；

    3、可編程控制的數字輸入輸出；

    4、可監控電機短路、電壓、溫度、編碼器、位置跟蹤和電流過(guò)高等故障；

    5、可通過(guò)RS232、RS485、Profibus、CAN通訊口進(jìn)行參數設定； 

    因此我們的伺服驅動(dòng)器完全有能力勝任這份工作，下面大致介紹下這套系統：

一、模切機機械機構簡(jiǎn)圖

二、設備工藝

    1：伺服電機拖動(dòng)塑膠薄膜的運行軌跡。如下圖：

    工藝說(shuō)明：有兩種主要的切膜方式。

    1：光標切膜：就是如上面的運行軌跡一樣，S1區進(jìn)行跟隨，然后進(jìn)入“尋找色標”區，等待色標，當檢測到色標之后，進(jìn)入定位模式，走一個(gè)定長(cháng)。

    2：程控切膜：就是每次都有一個(gè)設定好的長(cháng)度。程控切膜又分為兩種。1：定長(cháng)切，就是每次切的距離都是一樣的。2：變長(cháng)切，就是事先設定好多個(gè)長(cháng)度，然后按照設定的多段長(cháng)度來(lái)切。

    3：還有一些結合運用的。如：光控+程控。就是第一次切用光控來(lái)定位然后用程控來(lái)控制，但這都是一些功能上的應用在這里就不具體說(shuō)明。

三、運動(dòng)軌跡控制要點(diǎn)

    變頻器來(lái)控制“模切頭”。因為變頻器最快50Hz，可以控制模切頭300inc/min，所以伺服控制器，也要300次啟停/min。因為在模切頭在切的時(shí)候是絕對不允許拖動(dòng)的。所以伺服運行時(shí)間是當模切頭碰到“提升感應器”開(kāi)始運行，然后在模切頭碰到“頂部感應器”之前完成拖膜。如果在模切頭碰到“頂部感應器”的時(shí)候還沒(méi)有收到伺服的“拖膜完成信號”就認為拖膜的速度太慢，就要報警。

四、伺服程序編寫(xiě)

    光控流程：先進(jìn)入“速度模式”，同時(shí)比較運行距離，當運行距離超出了S1，就啟動(dòng)快速捕捉口來(lái)捕捉色標，1如果捕捉到色標就將速度模式下的速度（60ff0020）發(fā)送給伺服的定位模式的最高速度（60810020），然后進(jìn)入絕對定位。定位到達后out1輸出。2如果在最大允許運行長(cháng)度內沒(méi)有發(fā)現色標，就out2輸出，并且伺服停止。

    Din1觸發(fā)啟動(dòng)，調用seq10

Seq10（將當前位置+S1來(lái)設定觸發(fā)快速捕捉口的位置，同時(shí)將比較器1和比較器2停止）

    21A00120             60630020

    21A00320             80000      （S1長(cháng)度，HMI設定）

    21A00410             1

    21A00220             21800420

    21810610              0         （取消比較器1）

    21820610              0         （取消比較器2）

    21180008              F

SeqF（設定：如果在“每次運行的最大長(cháng)度”內都沒(méi)有找到色標，電機停止，然后報錯）

    21A00120             60630020

    21A00320             100000       （每次運行的最大長(cháng)度，HMI設定）

    21A00410             1

    21A00220             21810420

    21180008              11

    Seq11（先進(jìn)行勻速運動(dòng)。）

         60600008             3

         60FF0020            10000

         60830220             1600000

         60840220             1600000

         60400010             F

         21180008             13

    Seq13（開(kāi)始比較器1，比較實(shí)際位置，判斷是否開(kāi)始觸發(fā)快速捕捉口）

         21800120             60630020

         21800220             0

         21800320             FFFFFFFF

                              （21800420在seq10已經(jīng)設定）

         21800520             5

         21800620             8014

    Seq14（開(kāi)始比較器2，比較實(shí)際位置，判斷是否超出“每次運行的最大長(cháng)度”同時(shí)觸發(fā)快速捕捉口）

         21810120             60630020

         21810220             0

         21810320             FFFFFFFF

                              （21810420在seq0F已經(jīng)設定）

         21810520             5

         21810620             8020（超程跳轉seq20）

         21C00110             8015（快速捕捉口開(kāi)始觸發(fā)，等待N信號）

             21C00220              0

        Seq15

         60600008             1

         21A00120             20110520（將3模式的速度放到1模式中）

         21A00410             0       （copy）

         21A00220             60810020

         607A0020            10000（檢測到N信號后要多運行的S2長(cháng)度，）

         60400010             F

         21810610             0（取消超程比較器2）

         21180008             16

    Seq16

         60400010             5F（進(jìn)行相對定位）

    Seq20（超程報警輸出）

         21600520             01 （out1輸出，因為我在輸出進(jìn)行了設置，見(jiàn)程序）

         21300110             8021

         21300220             1000（延時(shí)1S）

    Seq21

         21600520             00 （out1停止輸出）

    程控就是不斷的更改定位長(cháng)度。在這就不寫(xiě)了，見(jiàn)程序。

五、電器圖

六、調試情況

    下圖是光控300個(gè)/min的時(shí)候采集的伺服運動(dòng)曲線(xiàn)：

七、總結

    由于伺服內部可以進(jìn)行編程，因此就避免了編寫(xiě)復雜的PLC程序，同時(shí)還減輕了PLC的負擔，可以換成一個(gè)很小的PLC，另外KINCO伺服還可以通過(guò)模擬量輸出接口去控制變頻器，更加減小了系統成本。目前該模切機完成300個(gè)/min的速度是沒(méi)有任何問(wèn)題的，精度完全滿(mǎn)足客戶(hù)的要求，經(jīng)過(guò)2個(gè)月的試機，客戶(hù)對ED伺服的穩定性很滿(mǎn)意，沒(méi)有出現任何故障。模切機這樣高速啟停設備（基本上60個(gè)/S）,模切頭基本上都不會(huì )停下來(lái)讓伺服來(lái)運行，當伺服停止之后才重新啟動(dòng)，這樣會(huì )造成整個(gè)系統的效率降低。類(lèi)似這樣的設備還有高速制袋機，套標機等等,都是要求每分鐘幾百個(gè)的設備,目前Kinco伺服已經(jīng)在這些場(chǎng)合廣泛應用。