問(wèn)題的提出

    印刷機二級張力控制在印刷過(guò)程中起著(zhù)至關(guān)重要的作用，它直接影響到印品的套印精度，特別是在對套印要求較高的場(chǎng)合顯得尤為重要。一級張力控制系統存在的誤差。機器運行速度的改變以及外部客觀(guān)因素影響造成的張力波動(dòng)，都需要二級張力控制系統來(lái)調整，以保證印刷單元張力平衡。沒(méi)有良好的二級張力控制系統，套印控制系統就無(wú)法完全消除張力變化造成的誤差。

    我公司從德國引進(jìn)的KOCHS，EK七色凹印機，其二級張力控制系統采用SIEMEMS公司的可逆直流驅動(dòng)系統，經(jīng)過(guò)近20年的使用，由于直流驅動(dòng)控制裝置、張力檢測放大裝置及外圍控制元器件老化．故障頻繁。由于獲得原配置的備件困難且代價(jià)高，外圍控制器件多，加上直流電機本身固有的維護保養困難，已不能滿(mǎn)足生產(chǎn)與工藝的需要。利用現有較成熟的控制技術(shù)對該機二級張力控制部分進(jìn)行改造，消除設備故障對生產(chǎn)造成的影響勢在必行。

    原機二級張力控制系統

    1．原機二級張力控制系統的組成

    (1)張力檢測與放大

    張力檢測為FAG公司壓力傳感器，型號為MGZ205，每個(gè)傳感器由3個(gè)阻值為220n的精密電阻及一個(gè)基本阻值為220n的壓力敏感電阻組成，電源電壓為+5VDC。張力放大器在Infeed側采用兩個(gè)FAG公司的單路放大器板MGZll0及一個(gè)兩路輸入平均加法器MGZl 20配套組成，Outfeed側由一個(gè)FAG公司的雙路平均放大器板MGZll0B構成，輸入電源電壓為220VAC，輸出電壓為0―10VDC。放大器板主要功能有：為壓力傳感器提供+5．OVDC電源。提供校正用+2．7VDC基準電源．校正．零位調整。放大倍數調整、限幅及末級功率放大輸出、故障檢測及指示等。

    (2)直流馬達控制器

    采用SIEMEMS公司S～OREG M系列可逆變換器6RA5021-3MA00。主回路額定輸入電壓為三相380VAC：－5％、＋10％、50Hz；額定輸出電壓為400VDC，電流35A，功率14kW。勵磁回路額定輸入電壓為單相380VAC，最大輸出為310VDC、8A。

    (3)直流馬達部件

    包含型號為1GG511 2-OKDll-6JUl-Z的馬達，其額定參數為：電樞電壓60―400V、電樞電流16．5A．功率5．5kW、轉速50―2000轉／分鐘。勵磁電壓180V、勵磁電流1．20A；型號為T(mén)DP 0．09 S-3測速電機，其參數為0．4W。40VDC、1000轉／分鐘。圖中未標出的還有：制動(dòng)力矩為25Nm的電磁制動(dòng)器和參數為三相380V．0．28A的鼓風(fēng)馬達。

    (4)輔助電路

    除為各部件提供電源外，主要進(jìn)行張力控制系統本身的保護與控制，同時(shí)完成與主機連鎖保護與控制。

    2．原機二級張力控制系統的控制原理

    原機二級張力控制系統控制示意如圖1所示?，F就原系統的工作描述如下。

圖1 原機二級張力控制系統控制示意圖

    (1)張力檢測與放大。為了消除印刷過(guò)程中紙張自身變形及走紙沒(méi)有完全居中等各種因素的影響，準確檢測紙張的張力，在壓力檢測輥兩端分別安襄一個(gè)壓力傳感器，并將檢測到的信號分兩路輸入放大器．經(jīng)過(guò)校正、調零及放大倍數調整后，消除張力輥自身重量及壓力檢測放大系統本身不一致性等因素的影響后，取其加權平均值作為實(shí)際張力輸出。

     (2)張力控制。將設定張力。實(shí)際張力與張力偏置的差值，并根據設定張力。實(shí)際張力實(shí)時(shí)差值的大小相應選擇叫可通過(guò)外部信號封鎖)或PID控制模式并限幅，根據其應用于Infeed或Outfeed的具體要求設置，其輸出作為速度環(huán)的輔助輸入。張力偏置的設置范圍為可設置最大張力值的0-10％，其目的是在機器準備階段將機架間的紙張預張緊，消除機器啟動(dòng)時(shí)對紙張沖擊而可能造成的斷紙。

     (3)可逆變換器。常規速度電流雙閉環(huán)控制模式。將張力環(huán)輸出衰減至20％，與主機速度(速度給定)，測速電機信號一起構成完整的速度閉環(huán)反饋。其整定次序是：在解除張力控制信號和速度環(huán)ID參數后，并在空載情況下，整定速度反饋分量及比例參數，然后是ID參數交叉逐步逼近，除了涉及零電流檢測、連續電流與斷續電流可變參數PID控制外，對于四象限運行可逆變換器，還涉及零點(diǎn)整定，電流換向與死區控制。最大導通角與最小逆變角設定，因此在調整時(shí)應多加小心，以防變換器發(fā)生顛覆而損壞，由于電流環(huán)在變換器出廠(chǎng)時(shí)已經(jīng)整定好，基本不用進(jìn)一步調整。

     (4)輔助電路。為各部件提供滿(mǎn)足條件的電源，按照控制的時(shí)序要求，檢測各部件的工作狀態(tài)，控制各部件的工作，并提供欠流、過(guò)流。欠壓、過(guò)壓，過(guò)載保護。與主機的連鎖保護與控制體現在：運行．停止及加減速連鎖，張力過(guò)小時(shí)主機加速防止等保護。

    改造方案的選擇

    1．改造總體方案

    改造總體方案主要有如下2種。

    (1)基本利用原有的機械結構，主要進(jìn)行電氣控制系統史新?lián)Q代。該方案對機器的改動(dòng)少，費用低，準備時(shí)間短，但聯(lián)機調試所花費的時(shí)間較長(cháng)，原系統的可恢復性差。

    (2)重新制作大部分機構及全部電氣控制系統，并在原機器上增加必要的機構，形成兩套完整的張力控制系統。該方案費用高，準備時(shí)間較長(cháng)，安裝空間受到一定的限制，但對機器的改動(dòng)更少，可離線(xiàn)調試，聯(lián)機調試所花費的時(shí)間短，不存在原系統的恢復性問(wèn)題。

    由于公司的生產(chǎn)任務(wù)非常繁重，為縮短安裝調試時(shí)間，盡可能不影響生產(chǎn)，確定采用第二種方案。

    2．功率放大與執行機構的選擇

    功率放大與執行機構的選擇方案主要有如下3種。

    (1)直流可逆變換器+直流馬達。此方案技術(shù)成熟，穩定性及可控性好，可利用現有馬達，費用低，但輔助控制電路較復雜，且直流馬達維護較困難。

    (2)交流變頻器+交流馬達。此方案費用最低，輔助控制電路簡(jiǎn)單，且馬達維護容易，但用于四象限運行的技術(shù)不全面，低速穩定性及可控性差，基本上不用于要求大范圍．高精度控制的場(chǎng)合。

    (3)伺服驅動(dòng)器+伺服馬達。該項技術(shù)也已經(jīng)成熟，穩定性及可控性好，輔助控制電路簡(jiǎn)單，馬達容易維護，但費用最高。

     本次改造確定采用伺服驅動(dòng)器+伺服馬達的第三種方案。

    3．驅動(dòng)器與電機的確定

    原機生產(chǎn)速度為1 00米／分鐘，最大可設置張力F=100kgf，按瞬時(shí)最高速度為V=140米／分鐘．同步皮帶傳動(dòng)效率n=0．93、驅動(dòng)電機最高轉速N=2000轉／分鐘。驅動(dòng)輥直徑D=185mm計算，則驅動(dòng)輥所應提供的平均功率P為：

    P1=f *V=F * g *V

    其中，f為張力，單位為N；g為重力加速度，單位為米’／秒，則有：

    Pi=FxgxV二100x 9．8x140／60=2286(W)二2．286(kW)

    驅動(dòng)輥轉速Nl=1000xV／3．14／D=1000x140／3．14／

    185=241(轉／分鐘)

    采用兩級同步皮帶傳動(dòng)減速，則電機輸出的最小功率P為：

    P= P1／n’二2．286／0．93／0．93=2．643(kW)

    考慮到快速響應對加減速的要求，比照原驅動(dòng)系統對電機的選擇，在此選擇功率為5．OkW伺服驅動(dòng)系統。

    4．二級張力控制系統的構成

    參考原機及其他多種凹印機二級張力的控制方式，考慮到客觀(guān)條件的限制以及筆者對張力控制系統的理解和把握程度，選擇WARNER ELECTRIC公司的浮動(dòng)輥張力傳感器MCS-605E．張力控制器MCS2000-CTDA用于Infeed張力檢測與控制，而選擇Mitsubishi公司雙壓力傳感器LX-100TD、張力控制器LE-40MTA-E用于Outfeed張力檢測與控制，執行部件都選擇PANASONIC交流伺服電機驅動(dòng)器MHD503A1V。電機MHM502A1，加上相應的機械部件，組成完整的二級張力控制系統。Infeed

    Infeed二級張力控制系統改造方案

    Infeed二級張力控制系統電氣原理示意如圖2所示?，F就圖2做如下說(shuō)明。

圖2 Infeed二級張力控制系統電氣原理示意圖

    1．由于采用浮動(dòng)輥張力檢測結構，浮動(dòng)輥位置設置點(diǎn)設置的實(shí)際上是張力平衡狀態(tài)時(shí)浮動(dòng)輥的位置，與張力設置值無(wú)關(guān)，張力的設置一般采用如下2種形式。

    (1)配重式。早期采用的形式，由鋼質(zhì)浮動(dòng)輥。浮動(dòng)輥前后配重塊支架及相應的配重塊組成。調節較困難．直觀(guān)顯示難于實(shí)現；由于重力加速度的存在，浮動(dòng)輥浮動(dòng)時(shí)配重本身會(huì )對張力造成的沖擊，使張力控制的精度受到很大影響。

    (2)氣動(dòng)式。目前采用的形式，由輕質(zhì)鋁合金浮動(dòng)輥、精密調壓閥或壓控比例調節閥。緩；中氣罐及低磨氣缸(最好是膜式氣缸)組成。此種方式將重力加速度對張力控制精度的影響降到最低，調節與顯示方便，甚至可實(shí)現集中控制與顯示。

    2．MCS2000-CTDA能夠實(shí)現開(kāi)環(huán)、閉環(huán)及開(kāi)閉環(huán)混合3種控制模式。開(kāi)環(huán)控制時(shí)，開(kāi)環(huán)輸出與輸入Anl91為線(xiàn)性關(guān)系，可根據實(shí)際需要設置；閉環(huán)控制以設置點(diǎn)為基準，根據傳感器輸入及PID設置調整輸出；混合控制將開(kāi)環(huán)控制輸出與閉環(huán)PID輸出結合起來(lái)，組成其輸出。實(shí)際使用時(shí)采用開(kāi)閉環(huán)混合控制模式。有關(guān)MCS2000-CTDA PID參數的設置方法請參見(jiàn)《印刷技術(shù)》2003年10月第30期上刊登的文章(凹印機放卷張力控制系統的改造)。

     3．Anlgl取自主機的測速輸出，以與重復印刷長(cháng)度成正比為基準設定，并限制其輸出電壓范圍為0一i4VDC，對應的主機最高速度為140米／分鐘。設置開(kāi)環(huán)輸出時(shí)取Anlgl信號電壓為3V．11V及其對應的伺服電機轉速為設置點(diǎn)，在正常工作速度范圍內具有良好的跟隨能力，為動(dòng)態(tài)性能的提高奠定基礎。

    4．利用MCS2000-CTDA及驅動(dòng)器MHD503A1V所提供的數字I／O接口，可方便地與主機進(jìn)行連鎖控制，實(shí)現原機的緊急停機，停機及預備狀態(tài)等功能。

    Outfeed二級張力控制系統改造方案

    0utfeed二級張力控制系統電氣原理示意如圖3所示。

圖3  0utfeed二級張力控制系統電氣原理示意圖

　  現就圖3做如下說(shuō)明。

    1．壓力傳感器LX-100TD：兩個(gè)100kgf的壓力傳感器，分別安裝于張力檢測輥兩端。傳感器檢測到的僅僅是與檢測軸線(xiàn)平行的壓力或拉力分量．而檢測不到垂直方向上的分量。一般地，通過(guò)檢測輥的兩紙面，其夾角最好在90以?xún)?；其合力的方向與檢測軸線(xiàn)的夾角在30以?xún)?。過(guò)大的夾角一方面降低傳感器的靈敏度，另一方面易導致傳感器損壞。合理利用這個(gè)特點(diǎn)，就可適當增加同一傳感器的檢測范圍。

    2．張力控制器LE-40MTA-E：Mitsubishi Electric公司生產(chǎn)的張力控制器，其張力檢測輸入只能選用壓力傳感器，而輸出則可以用于控制多種執行部件。全數字化工程設置界面及自動(dòng)檢測功能，為工程運用提供了方便。特別是可直接控制電壓為24VDC。電流小于4A的電磁制動(dòng)器。對于開(kāi)卷機構的運用，線(xiàn)路簡(jiǎn)潔，控制方便，是其他類(lèi)型的張力控制器所無(wú)法比擬的。

    3．按照張力控制器及控制任務(wù)的要求完成接線(xiàn)后，即可通電進(jìn)行初始化設置，壓力傳感器零點(diǎn)與檢測范圍調整，并利用出廠(chǎng)設置。系統已具備運行基本條件，接下來(lái)就是工作參數，即P，參數，死區及死區放大系數的設置。只有在系統處于工作狀態(tài)(無(wú)論是手動(dòng)還是自動(dòng)工作狀態(tài))時(shí)，才能進(jìn)行工作參數的調整。首先進(jìn)行自動(dòng)參數調整：在自動(dòng)工作參數設置屏上，輸入盡可能大的階躍干擾值，按“輸入”鍵后，約10秒后調整過(guò)程結束。根據系統的實(shí)際工作情況，必要時(shí)還應進(jìn)行工作參數的手工微調，以提高系統的性能。手工工作參數調整的原則是：先積分后比例，先死區放大系數后死區。

     一般地，積分系數越大，系統穩態(tài)性能越好，但動(dòng)態(tài)響應越慢；反之，可控性較好，但易于出現振蕩。比例系數越大，反應速度越快，但容易出現振蕩，其設置值約為系統剛出現振蕩時(shí)設置值的80％。死區放大系數一旦設置，系統實(shí)際上變?yōu)樽儽壤禂悼刂?，其轉換閾值為死區。當偏差范圍超過(guò)死區時(shí)，死區放大系數與比例系數同時(shí)起作用，反之則不起作用，因此，其調整應與比例系數調整同時(shí)考慮；隨著(zhù)死區放大系數的調整，應逐步縮小死區。

    二級張力控制系統改造前后結構特點(diǎn)

    二級張力控制系統改造前后的結構及走紙示意如圖4所示。從圖中可以看出：

圖4 二級張力控制系統改造前后的結構及走紙示意圖

    1．改造前后兩套張力控制系統并存，可隨時(shí)互換，從而避免因改造工作出現失誤而對生產(chǎn)造成的不良影響；

    2．改造過(guò)程中對原機的較大改動(dòng)都可以在離線(xiàn)的情況下進(jìn)行，基本上不會(huì )影響生產(chǎn)。

    結束語(yǔ)

    由于所采用的控制與執行部件，功能內聚，可靠性提高，所需的外圍元器件少，控制結構簡(jiǎn)單明了。系統改造完成后，于2001年5月投入正常運行。近3年的運行情況表明，新系統實(shí)現了控制與設置的數字化，顯示直觀(guān)，操作簡(jiǎn)單，與主機的連鎖控制，基本上仍保持原機的操作習慣；運行穩定?？煽?，排除人為因素的干擾，基本上未再出現電氣及控制故障；具有優(yōu)良的動(dòng)態(tài)響應特性，張力控制精度有所提高。在同樣的生產(chǎn)工藝條件及正常的運行情況下，以張力設定值為基準，包括雙軸切換時(shí)，張力控制誤差從原來(lái)的土12％改善到土7％，取得明顯的經(jīng)濟效益。