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基于PCC的彈性扭轉系統控制器的設計與實(shí)現

企業(yè)：《自動(dòng)化博覽》領(lǐng)域：運動(dòng)控制與伺服系統行業(yè)：電力
點(diǎn)擊數：850 發(fā)布時(shí)間：2013-12-06 17:55:19
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摘要：貝加萊（B&R）公司將工業(yè)中柔性連接驅動(dòng)加以抽象，設計開(kāi)發(fā)出了一套多質(zhì)量彈性扭矩裝置，其具有強震蕩性，依據對象特性，本文采用雙微分反饋（DDF）控制方案，在B&R公司的X20控制器上開(kāi)發(fā)相應模塊,用C語(yǔ)言編寫(xiě)了控制程序，實(shí)驗結果表明該控制方案能使系統在極短的時(shí)間內達到預設速度，實(shí)現了無(wú)超調的控制效果，并具有較高的穩態(tài)精度。將雙輪負載擴展為三輪負載后，微調控制器參數仍可得到理想的控制效果，體現了控制系統具有良好的魯棒性，控制器具有優(yōu)秀的控制性能。

關(guān)鍵詞：柔性連接；彈性扭矩系統；振蕩性；雙微分PID反饋

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